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苹果采摘路径规划最优化算法与仿真实现

admin2022-12-15 03:06 59人已围观下载完整内容

简介采摘路径规划对苹果采摘机器人的工作效率有很大的影响，为了提高苹果采摘机器人采摘效率，研究了采摘路径规划最优化方法。将苹果采摘的路径规划问题转化为三维的旅行商问题

采摘路径规划对苹果采摘机器人的工作效率有很大的影响，为了提高苹果采摘机器人采摘效率，研究了采摘路径规划最优化方法。将苹果采摘的路径规划问题转化为三维的旅行商问题进行求解，结合图像识别得到的苹果位置特征，提出了有限域信息素自适应更新的改进蚁群算法，避免了基本蚁群算法求解过程中的早熟和局部收敛的问题，研究了三维模型的建模和驱动方法。试验结果表明将蚁群算法用于解决苹果采摘路径规划问题，当苹果数量达到250个时，改进蚁群算法迭代次数是基本算法的25.3%，而搜索到的最优路径是其94.3%，可见改进算法在搜索次数和最优结果上都有明显的优势。本研究为苹果采摘机器人采摘路径规划的提供理论参考。

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