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六自由度串并联机械手的构型设计与运动学分析

admin2022-12-15 12:52 47人已围观 下载完整内容

简介根据串、并联机器人机构综合理论，以二移动一转动串联机构和三转动自由度并联机构为主体，设计了1种能够实现空间平移、回转、升降、仰俯、横摇和偏转动作的六自由度串并联

根据串、并联机器人机构综合理论，以二移动一转动串联机构和三转动自由度并联机构为主体，设计了1种能够实现空间平移、回转、升降、仰俯、横摇和偏转动作的六自由度串并联机构。通过对该机构进行分析研究，建立其运动学位姿方程，重点探讨了并联微调机构的运动学模型，建立了其位置逆解与速度映射解析方程，运用MATLAB软件对该机构进行了运动学仿真分析；同时提供了该串并联机构应用于隧道管片拼装机械手的具体实例。该机构具有工作空间大、转动灵活、稳定平衡、精度高及承载能力强的特点，可推广应用于农业种植采摘、林木伐运等机器人结构上。

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