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气动侧摆关节的动态特性

admin2022-12-16 18:23 109人已围观下载完整内容

简介针对目前气动关节存在的缺点，提出了采用气动柔性驱动器（flexible pneumatic actuator，FPA）直接驱动，模拟人手指侧摆运动的侧摆关节。介

针对目前气动关节存在的缺点，提出了采用气动柔性驱动器（flexible pneumatic actuator，FPA）直接驱动，模拟人手指侧摆运动的侧摆关节。介绍了侧摆关节的工作原理。根据热力学第一定律，结合关节的动力学方程，推导建立了关节的转角及输出力矩的动态模型，并进行了仿真分析研究了关节的动态特性；试验研究了侧摆关节的动态特性，分析了关节转角及输出力矩的实际动态响应较慢原因；采用了串联双闭环控制方法，对关节的转角及输出力矩进行了控制研究，结果表明：期望角度为15°时，关节转角闭环动态响应时间约为0.3 s，稳态相对偏差小于0.65%；期望输出力矩为188 N?mm时，闭环输出力矩动态响应约为0.3 s，稳态相对偏差小于1.5%。侧摆关节可控性高，可满足多指灵巧手关节设计要求。

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