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基于气动柔性驱动器的侧摆关节特性

admin2022-12-15 07:21 74人已围观 下载完整内容

简介基于气动柔性驱动器（FPA）提出了一种新型的气动侧摆关节，该关节用于农业机器人多指灵巧手设计。侧摆关节主要由两个FPA组成，向两个FPA内腔中通入不同压力的压缩

基于气动柔性驱动器（FPA）提出了一种新型的气动侧摆关节，该关节用于农业机器人多指灵巧手设计。侧摆关节主要由两个FPA组成，向两个FPA内腔中通入不同压力的压缩气体，可以实现左右两个方向的侧摆运动。对单个FPA的自由端进行力平衡分析，建立了侧摆关节静态模型，并对模型进行简化。完成了侧摆关节静态特性试验，试验结果与仿真曲线基本吻合，验证了静态模型的正确性，但存在一定误差（最大静态误差为0.035 rad），分析了误差原因；对侧摆关节进行了动态特性试验，试验结果表明对于不同的期望值角度阶跃信号，侧摆关节开环阶跃响应时间大约是2 s（稳态值的公差带?=5%）。该侧摆关节可以明显改善农业机器人灵巧手的工作空间，进一步提高农业机器人灵巧手的适应性和灵活性。

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