科学
基于MEMS传感器的惯导系统预处理和姿态解算
admin2022-12-16 18:06
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简介中文摘要: 为解决MEMS惯性传感器的系统误差和环境干扰影响,捷联惯导系统(SINS)无法准确测量姿态的问题,设计了一种基于优化自适应无迹卡尔曼滤波(优化AU
中文摘要: 为解决MEMS惯性传感器的系统误差和环境干扰影响,捷联惯导系统(SINS)无法准确测量姿态的问题,设计了一种基于优化自适应无迹卡尔曼滤波(优化AUKF)的姿态解算方法。先对陀螺仪和加速度计的误差信号进行预处理,分别建立ARMA模型和一元高阶模型,使用经典Kalman滤波实现其过程,然后建立姿态角的微分方程,使用高精度的优化AUKF算法实现姿态角解算过程。跑车实验结果表明,该方法可以得到高精度的姿态角信息,抑制 MEMS陀螺漂移引起姿态角发散。






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