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车辆转向统一动力学模型及模型跟踪控制

admin2022-12-15 10:46 71人已围观 下载完整内容

简介为将两轴车辆控制算法应用于多轴车辆，该文在多轴转向车辆二自由度动力学模型的基础上，建立了多轴转向车辆和两轴车辆的统一动力学模型；在此统一动力学模型的基础上可通过

为将两轴车辆控制算法应用于多轴车辆，该文在多轴转向车辆二自由度动力学模型的基础上，建立了多轴转向车辆和两轴车辆的统一动力学模型；在此统一动力学模型的基础上可通过对任两轴车轮的控制就能实现对多轴转向车辆的控制。同时根据零侧偏角控制策略构建了多轴车辆的动力学理想模型；对前轮机械转向和前轮电控转向的多轴转向车辆，分别设计了基于模型跟踪的控制系统并进行了分析。分析结果表明，采用统一动力学模型、零侧偏角控制策略和模型跟踪控制方法，控制系统调整方便且较易实现，也能达到理想的控制效果。

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